,Tests of the drive system of the ultra-fast robot "SpeedLine magnetic" for labeling with the IML method were carried out in order to analyze the influence of the operating parameters of the drive system on the correctness and quality of the drive system.,Linear synchronous motors with permanent magnets were used to drive the main axis of the robot. The tests were carried out for several characteristic sets of parameters influencing the robot's duty cycle. Measurements were made for the following sets of robot duty cycle parameters:,,For the given parameters, the results of the main drive operation were recorded using the Sysmac Studio software controlling the linear motor drive. During the tests, the following waveforms were recorded: speed (Actual Speed), set power (Force instruction), voltage on the DC bus (Voltage between P and N) and position error (Encoder position following error). The tests were performed using the Sysmac Studio software (version 1.31) that controls the OMRON R88D-KN75F-ECT-L drive.,The accuracy of the measurements results from the class of transducers used in the OMRON R88D-KN75F-ECT-L drive and the accuracy of the linear encoder.,The research was carried out as part of the project “Ultraszybki robot do technologii IML” (Ultra-fast robot for IML technology) (POIR.01.01.01-00-1177 / 17) co-financed by the European Union from the European Regional Development Fund.,

,The mechanical system tests of the high-speed IML labeling robot "SpeedLine Magnetic" were carried out in order to analyze the effects of the drive system's operating parameters on vibration and noise.,Linear synchronous motors with permanent magnets were used to drive the main axis of the robot. The tests were carried out for several characteristic sets of parameters influencing the robot's duty cycle. Measurements were made for the following sets of robot duty cycle parameters:,The ST LSM6DSOX sensor was mounted in two places: on the arm of the ultra-fast labeling robot in the IML technology and on the structure of the robot's base. The ST LSM6DSOX sensor was configured in accordance with the table below:,,In the designation of the file, the first number indicates the place of measurement, the second number is a set of duty cycle parameters. The first row is the header and contains information about columns and units. In the following lines there are values separated by commas.,Axis orientations,Several sequences of machine motion were measured for each measuring step. One sequence consists of two forward movements of the arm for half the length of the linear actuator and one backward movement of the entire length of the linear actuator.,The research was carried out as part of the project “Ultraszybki robot do technologii IML” (Ultra-fast robot for IML technology) (POIR.01.01.01-00-1177 / 17) co-financed by the European Union from the European Regional Development Fund.,

,ARM-200 Sprawdzenie dokładności pomiaru prądu zasilania silnika (Moduł Slave) - (POIR.01.02.00-00-0014/17),Do pomiarów referencyjnych prądu użyto multimetru FLUKE 289 (W-3406),Charakterystyka pomiaru prądu, prąd zadawany zasilaczem laboratoryjnym MOTECH LPS 505N(ST-801),

,ARM-200 Sprawdzenie dokładności pomiaru napięcia zasilania w węzłach (Moduły Slave). Do pomiarów referencyjnych napięcia użyto multimetru FLUKE 289 (W-3406). - (POIR.01.02.00-00-0014/17),Porównanie dokładności pomiaru napięcia w węzłach dla napięcia znamionwego (zasilacze ARM-200),1. Rolą pomiaru napięcia zasilania w węzłąch jest wykrycie np. uszkodzenia przewodu zasilania lub innego elementu toru zasilania.,2. Uzyskana dokładność jest wystarczająca do oczekiwanego zastosowania, nie przekraczającą 0,3V dla napięcia znamionowego 24V.,3. Uzyskanie większej dokładności może być możliwe przez zastosowanie rezystorów R70, R74 (Moduł Slave) pomiarowych,o większej dokłądności, np. 0,1%.,4. Dodatkowo, poprawę liniowości pomiaru dla wartości powyżej 22V będzie można uzyskać przez zmianę diody zabezpieczającej D20,,

,ARM-200 Sprawdzenie dokładności pomiaru napięcia zasilania w węzłach (Moduły Slave) - (POIR.01.02.00-00-0014/17),Do pomiarów referencyjnych napięcia użyto multimetru FLUKE 289 (W-3406),Porównanie dokładności pomiaru napięcia w węzłach dla napięcia znamionwego (zasilacze ARM-200),1. Rolą pomiaru napięcia zasilania w węzłąch jest wykrycie np. uszkodzenia przewodu zasilania lub innego elementu toru zasilania.,2. Uzyskana dokładność jest wystarczająca do oczekiwanego zastosowania, nie przekraczającą 0,3V dla napięcia znamionowego 24V.,3. Uzyskanie większej dokładności może być możliwe przez zastosowanie rezystorów R70, R74 (Moduł Slave) pomiarowych,o większej dokłądności, np. 0,1%.,4. Dodatkowo, poprawę liniowości pomiaru dla wartości powyżej 22V będzie można uzyskać przez zmianę diody zabezpieczającej D20,

,ARM-200 Sprawdzenie dokładności pomiaru napięcia zasilania w węzłach (Moduły Slave) - (POIR.01.02.00-00-0014/17),Do pomiarów referencyjnych napięcia użyto multimetru FLUKE 289 (W-3406),Porównanie dokładności pomiaru napięcia w węzłach dla napięcia znamionwego (zasilacze ARM-200),Charakterystyka pomiaru napiecia dla Węzła 1 (zasilacz laboratoryjny),,1. Rolą pomiaru napięcia zasilania w węzłąch jest wykrycie np. uszkodzenia przewodu zasilania lub innego elementu toru zasilania.,2. Uzyskana dokładność jest wystarczająca do oczekiwanego zastosowania, nie przekraczającą 0,3V dla napięcia znamionowego 24V.,3. Uzyskanie większej dokładności może być możliwe przez zastosowanie rezystorów R70, R74 (Moduł Slave) pomiarowych,o większej dokłądności, np. 0,1%.,4. Dodatkowo, poprawę liniowości pomiaru dla wartości powyżej 22V będzie można uzyskać przez zmianę diody zabezpieczającej D20,

,ARM-200 Sprawdzenie dokładności pomiaru napięcia zasilania w węzłach (Moduły Slave) - (POIR.01.02.00-00-0014/17),Do pomiarów referencyjnych napięcia użyto multimetru FLUKE 289 (W-3406),Porównanie dokładności pomiaru napięcia w węzłach dla napięcia znamionwego (zasilacze ARM-200),1. Rolą pomiaru napięcia zasilania w węzłąch jest wykrycie np. uszkodzenia przewodu zasilania lub innego elementu toru zasilania.,2. Uzyskana dokładność jest wystarczająca do oczekiwanego zastosowania, nie przekraczającą 0,3V dla napięcia znamionowego 24V.,3. Uzyskanie większej dokładności może być możliwe przez zastosowanie rezystorów R70, R74 (Moduł Slave) pomiarowych,o większej dokłądności, np. 0,1%.,4. Dodatkowo, poprawę liniowości pomiaru dla wartości powyżej 22V będzie można uzyskać przez zmianę diody zabezpieczającej D20,