자율주행차량 내부에 장착한 5축 IMU(관성측정장치)를 통해 수집한 차의 (X,Y,Z) axis, Yaw rate, roll rate의 정보를 기록한 데이터셋으로 자율주행 알고리즘 개발 등에 활용할 수 있다.

자율주행차량 내부에 장착한 6축 IMU(관성측정장치)를 통해 수집한 차의(X,Y,Z) axis, yaw, roll, pitch 정보를 기록한 데이터셋으로 자율주행 알고리즘 개발 등에 활용할 수 있다.

자율주행차량 내부에 장착한 6축 IMU(관성측정장치)를 통해 수집한 차의(X,Y,Z) axis, yaw, roll, pitch 정보를 기록한 데이터셋으로 자율주행 알고리즘 개발 등에 활용할 수 있다.

인천광역시 택시에 장착된 IOT 디바이스를 통해 수집된 도로 내 IMU 센서 데이터항목 : 센서명 / 시간 / 위도 / 경도 / 지오해시 / 시 / 군구 / 법정동 / 가속도엑스축(m/s^2) / 가속도와이축(m/s^2) / 가속도제트축(m/s^2) / 자이로엑스축(degree/s) / 자이로와이축(degree/s) / 자이로제트축(degree/s) / 마그네틱엑스축(uT) / 마그네틱와이축(uT) / 마그네틱제트축(uT)

자율주행 시나리오 데이터셋: 원천데이터 - 데이터셋 유형 - 멀티센서(카메라-LiDAR) 원천데이터 - 10초 동안 주행하며 수집한 자율주행 데이터를 5fps로 추출해 구축한 데이터셋 - 데이터셋 구성 1. 원천데이터_카메라 센서 데이터 1) 전방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 2) 후방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 3) 좌측방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 4) 우측방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 2. 원천데이터_LiDAR 센서 데이터 1) 전방위 128ch LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 2) 전방 장거리 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 3) 전방 중거리 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 4) 후방 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 5) 후방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 6) 좌측방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 7) 우측방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 8) 전방위 + 후방 사각지대 + 좌측방 사각지대 + 우측방 사각지대 데이터를 융합한 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 3. 원천데이터_메타데이터(파일 속성 정보, 센서 파라미터 정보, 차량 절대위치 및 자세 정보, 차량 상태 정보, 주행 환경 및 상황 정보) 1) 전방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 2) 후방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 3) 좌측방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 4) 우측방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 5) 융합된 전방위 LiDAR 포인트 클라우드 메타데이터(.json): 50frames 4. 데이터셋 정의서

자율주행차량 chassis can 을 통해 얻어지는 steering angle, steering torq, speed 등의 정보를 기록한 데이터셋으로 자율주행 알고리즘 개발 등에 활용할 수 있다.

자율주행차량 chassis can 을 통해 얻어지는 steering angle, steering torq, speed 등의 정보를 기록한 데이터셋으로 자율주행 알고리즘 개발 등에 활용할 수 있다.

< 자율주행 시나리오 데이터셋: 원천데이터 > - 데이터셋 유형 - 멀티센서(카메라-LiDAR) 원천데이터 - 10초 동안 주행하며 수집한 자율주행 데이터를 5fps로 추출해 구축한 데이터셋 - 데이터셋 구성 1. 원천데이터_카메라 센서 데이터 1) 전방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 2) 후방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 3) 좌측방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 4) 우측방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 2. 원천데이터_LiDAR 센서 데이터 1) 전방위 128ch LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 2) 전방 장거리 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 3) 전방 중거리 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 4) 후방 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 5) 후방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 6) 좌측방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 7) 우측방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 8) 전방위 + 후방 사각지대 + 좌측방 사각지대 + 우측방 사각지대 데이터를 융합한 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 3. 원천데이터_메타데이터(파일 속성 정보, 센서 파라미터 정보, 차량 절대위치 및 자세 정보, 차량 상태 정보, 주행 환경 및 상황 정보) 1) 전방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 2) 후방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 3) 좌측방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 4) 우측방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 5) 융합된 전방위 LiDAR 포인트 클라우드 메타데이터(.json): 50frames 4. 데이터셋 정의서

< 자율주행 시나리오 데이터셋: 원천데이터 > - 데이터셋 유형 - 멀티센서(카메라-LiDAR) 원천데이터 - 10초 동안 주행하며 수집한 자율주행 데이터를 5fps로 추출해 구축한 데이터셋 - 데이터셋 구성 1. 원천데이터_카메라 센서 데이터 1) 전방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 2) 후방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 3) 좌측방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 4) 우측방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames 2. 원천데이터_LiDAR 센서 데이터 1) 전방위 128ch LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 2) 전방 장거리 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 3) 전방 중거리 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 4) 후방 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 5) 후방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 6) 좌측방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 7) 우측방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 8) 전방위 + 후방 사각지대 + 좌측방 사각지대 + 우측방 사각지대 데이터를 융합한 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames 3. 원천데이터_메타데이터(파일 속성 정보, 센서 파라미터 정보, 차량 절대위치 및 자세 정보, 차량 상태 정보, 주행 환경 및 상황 정보) 1) 전방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 2) 후방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 3) 좌측방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 4) 우측방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames 5) 융합된 전방위 LiDAR 포인트 클라우드 메타데이터(.json): 50frames 4. 데이터셋 정의서